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? ? 針對垂直提升機防滑裝置制動力液壓加載系統非線性、力不可調、動態特性差的問題，設計了一種模糊自整定PID糊自整定PID控制器穩定性好，調節精度高，響應速度快，大滯后的特點，以及在制動過程中制動控制器。通過Simatink仿真分析，該模且簡單方便，易于在PLC中實現。垂直提升機廣泛應用于煤礦豎井、斜井的提升系統中，承擔著井下和井上的人員、設備及物料運輸任務，其安全性在煤礦生產中尤為重要。摩擦式提升機采用柔性體摩擦傳動原理，利用鋼茲繩與摩擦襯墊之間的摩擦力進行物料和人員的運輸，因此易發生鋼茲繩打滑的危險。垂直提升機防滑裝置是礦井提升機的一種安全保護裝置，當出現危險滑動時，通過對鋼茲繩施加額外的制動力來制動鋼茲繩，防止危險的發生。目前鋼茲繩制動機構的控制系統多采用開環控制，液壓系統簡單，但在制動過程中受滑速、制動比壓、摩擦溫升因素等的影響，摩擦因數是變化的，且系統的質量、阻尼、剛度都在變化，因此開環控制精度不高，動態響應差，且在制動過程中制動力不可調。針對此問題，筆者利用閉環控制對鋼茲繩制動機構的液壓加載系統進行控制，同時結合模糊控制的優點，設計一種模糊自整定PID控制器。